怎樣理解REXROTH編碼器的相位對齊方式
更新時間:2018-08-14 點擊次數(shù):1001次
怎樣理解REXROTH編碼器的相位對齊方式
REXROTH編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言,差別不大,其實都是在圈內(nèi)對齊編碼器的檢測相位與電機電角度的相位。早期編碼器會以單獨的引腳給出單圈相位的高位的電平,利用此電平的0和1的翻轉(zhuǎn),也可以實現(xiàn)編碼器和電機的相位對齊,方法如下:
1.用個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機軸定向個平衡位置;
2.用示波器觀察編碼器的高計數(shù)位電平信號;
3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置;
4.邊調(diào)整,邊觀察高計數(shù)位信號的跳變沿,直到跳變沿準(zhǔn)確出現(xiàn)在電機軸的定向平衡位置處,鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系;
5.來回扭轉(zhuǎn)電機軸,撒手后,若電機軸每次自由回復(fù)到平衡位置時,跳變沿都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),則對齊。
這類編碼器目前已被采用不同串行協(xié)議的新型編碼器所取代,因而高位信號就不符存在了,此時對齊編碼器和電機相位的方法也有所變化,其中種非常實用的方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM,存儲編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位,具體方法如下:
1.將REXROTH編碼器隨機安裝在電機上,即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸,以及編碼器外殼與電機外殼;
2.用個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V出,將電機軸定向個平衡位置;
3.用伺服驅(qū)動器讀取編碼器的單圈位置值,并存入編碼器內(nèi)部記錄電機電角度初始相位的EEPROM中;
4.對齊過程結(jié)束。
由于此時電機軸已定向于電角度相位的-30度方向,因此存入的編碼器內(nèi)部EEPROM中的位置檢測值就對應(yīng)電機電角度的-30度相位。此后,驅(qū)動器將任意時刻的單圈位置檢測數(shù)據(jù)與這個存儲值做差,并根據(jù)電機對數(shù)進(jìn)行必要的換算,再加上-30度,就可以得到該時刻的電機電角度相位。
這種對齊方式需要編碼器和伺服驅(qū)動器的支持和配合方能實現(xiàn),該對齊方法的大處是,只需向電機繞組提供確定相序和方向的轉(zhuǎn)子定向電流,無需調(diào)整編碼器和電機軸之間的角度關(guān)系,因而編碼器可以以任意初始角度直接安裝在電機上,且無需精細(xì),甚簡單的調(diào)整過程,操作簡單,工藝性。